分散式工业控制系统就是为适应这种需要而发展起来的。这类系统是以微型机为中心，北京can---，将 5c技术--computer(计算机技术)、control(自动控制技术)、communication(通信技术)、crt(显示技术)和 change(转换技术)紧密结合的产物。它在适应范围、可扩展性、可维护性以及抗故障能力等方面，can---批发，较之分散型仪表控制系统和集中型计算机控制系统都具有明显的性。
典型的分散式控制系统由现场设备、接口与计算设备以及通信设备组成。现场总线(fieldbus)能同时满足过程控制和制造业自动化的需要，因而现场总线已成为工业数据总线领域中较为活跃的一个领域。现场总线的研究与应用已成为工业数据总线领域的---。尽管对现场总线的研究尚未能提出一个完善的标准，但现场总线的强性能价格必将吸引众多工业控制系统采用。同时，正由于现场总线的标准尚未统一，也使得现场总线的应用得以不拘一格地发挥，并将为现场总线的完善提供丰富的依据。控制器局部网 can(controller aera network)正是在这种背景下应运而生的。
can是控制器局域网络(controller area network， can)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品---的德国bosch公司开发的，并终成为标准(iso 11898)，是国际上应用较广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，can总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，can---抗干扰强，并且拥有以can为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的j1939协议。
首先，要明确你要的应答是什么，是正确接收某个报文，还是某个节点向另一节点请求报文
一、正确接收报文：
can报文包含一个id场的部分，can---技术支持，每个报文在总线上广播，节点收到报文后比较id，如果是该节点应该接受的报文id，该节点则完成接受；
二、请求报文：
can报文内在id场前有一个1bit长度远程帧场，0表示为普通帧，1表示为远程帧，当a节点希望b节点向它发送某个报文时，a节点向总线广播远程帧，远程帧---据场，总线上节点同样也是比较报文的id场，当b节点比对id场发现该远程帧是向它请求时，b节点发送该远程帧请求的帧，a通过一点中的方法接受收
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