can总线报文的crc校验场后面会有一个ack应答场，发送报文的节点发出的ack（1bit）为“1”，can总线生产厂家，正确应答的节点（报文数据校验通过正确）会将总线上的这个ack位电平拉成“0”，表示正确应答。
若a节点广---文后，发现该报文的ack始终为“1”，则其收发器将从缓存中自动重发该帧，直到有节点正确接受ack为“0”或者a节点离线
结构简单
只有2根线与外部相连，并且内部集成了错误探测和管理模块。
传输距离和速率
can总线特点:(1) 数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他(一个或多个)节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序，高优先级节点信息在134μs通信; (2) 多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞; (3) 通信距离l较远可达10km(速率低于5kbps)速率可达到1mbps(通信距离小于40m);(4) can总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。can总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，北京can总线，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
can转以太网设备通过配置软件，can总线价格，可以被配置成两种通讯模式，一个是tcp，一个是udp。在tcp通讯模式下，两个can转以太网设备是分成---和服务器的，是彼此建立起连接才能互发数据的。相对而言，udp模式就没那么麻烦了，不需要建立固定的连接，只要设备被配置了相应的通讯模式，数据收发就可以自动开始，当然由于连接的较为随意，所以安全性略差，目的指向性没有tcp那么明朗。现在你清楚了吗?如果您需要既能配置tcp连接模式也能配置udp连接模式的can转以太网设备。
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